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本文標題："圖像顯微鏡由CCD攝像機得到特征圖像經軟件分析"
新聞來源：未知 發布時間：2015-1-15 17:42:29 本站主頁地址：http://www.pzfczx.com
光學圖像顯微鏡由CCD攝像機得到特征圖像經軟件分析
在前面討論中知道，采用SSD搜索方法計算量大，硬件要求高。一種經濟、快速的方
法是采用預測技術，卡爾曼濾波器可以根據特征的現有位置預測它的未來位置，并且可以
根據測量值修正下一次預測的精度。卡爾曼濾波器是統計概念上的濾波器，非常適合特
征點的預測。，機械手伺服控制方程需要計算逆雅可比矩陣，這是
一個復雜的計算過程，會降低系統的實時性，可以利用分層神經網絡映射該方程，具體的
伺服控制系統控制過程如下:
(1)由CCD攝像機得到特征圖像;
(2)由圖像處理部分進行圖像處理，得到特征，比較特征的位置與目標位置的誤差:
(3)用分層神經網絡將圖像空間的位置誤差映射到任務空間中:
(4)由機械手控制器控制機械手的運動，減小特征與目標位置的誤差;
(5)由特征位置，利用預測器(卡爾曼濾波器)計算特征的下一位置:計算圖像處理
窗口的大小;
(6)重復這一過程直至圖像中的誤差為零，這時特征運動到目標位置。
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