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本文標題："顯微鏡動態(tài)成像攝像機和普通的儀器區(qū)別"
新聞來源：未知 發(fā)布時間：2015-1-13 17:31:36 本站主頁地址：http://www.pzfczx.com
顯微鏡動態(tài)成像攝像機和普通的儀器區(qū)別
許多基于位置和基于圖像的結構可行性被
證明，時間花費也進行了比較�；趫D像
的結構一個優(yōu)點是減少了計算負擔，許多文獻
中使用一個不變的圖像雅可比矩陣，有效地
減少了計算時間，但只能使用在小的任務空間
區(qū)域中。雅可比矩陣的計算仍然是一個困
難，因為在許多應用中，圖像雅可比矩陣是目
標深度的函數(shù)，必須進行局部的姿態(tài)估計。
在最近的研究中，利用攝影測量的方法，可以
有效的克服基于位置的視覺伺服計算量大的
問題。
一個視覺伺服系統(tǒng)是一個閉環(huán)離散時間的
動態(tài)系統(tǒng)，采樣頻率是圖像能被處理的速
度，這個頻率完全被攝像機的采樣頻率限制。
利用負反饋方法一般存在一定的時間延遲，
這個延遲由攝像機的電荷積分時間、順序像素
積累電荷從攝像機傳送到視覺系統(tǒng)的時間、
特征參數(shù)提取時的計算時間等組成。另外，大
部分系統(tǒng)用低的帶寬線連接視覺系統(tǒng)和機
械手控制系統(tǒng)，從而也導致延遲的產(chǎn)生。
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